Keď Peter okolo roku 65 po Kr. utekal pred svojimi prenasledovateľmi na okraji Ríma, zrazu sa mu zjavil Ježiš. "Kam kráčaš Pane?" spýtal sa Peter. Ježiš odpovedal: "Idem do Ríma, aby som bol znovu ukrižovaný." Apoštol si uvedomil, že Kristus hovorí o Petrovi, zmenil smer a radostne sa vrátil do mesta, kde bol zajatý a ukrižovaný hlavou dolu.
To je príbeh podľa Skutkov Petra. Ako je to v prípade mnohých jedinečných udalostí v dejinách spásy, aj na mieste, kde sa údajne odohralo toto nadprirodzené stretnutie, stojí kostol. Aj keď sa oficiálne nazýva kostol Svätej Márie z Palmis, často sa označuje ako kostol Domine Quo Vadis. Domine quo vadis znamená v latinčine "Kam kráčaš Pane", teda otázku, ktorú Peter položil Ježišovi.
To, čo robí toto miesto obzvlášť špeciálne, je to, že keď sa zjavil Petrovi, Ježiš za sebou údajne zanechal mramorovú dosku so svojimi stopami. Ak by to bola pravda, mramor by bol prvotriednou relikviou a pútnici si ho uctievali po stáročia.
Dnes je mramorová doska so stopami vystavená v kostole Domine Quo Vadis a je kópiou originálu, ktorý je uložený v neďalekej Bazilike svätého Šebastiána za hradbami.
Kostol Domine Quo Vadis mal kedysi nad dverami nápis:
Zastav svoje kroky pútnik a navštív tento posvätný chrám, v ktorom nájdeš stopy nášho Pána Ježiša Krista, keď sa stretol so svätým Petrom, ktorý unikal z väzenia. Na vyslobodenie niektorých duší z očistca sa odporúča almužna na vosk a oleje.
V roku 1845 však pápež Gregor XVI. nariadil nápis odstrániť kvôli jeho reklamnému tónu.
Kostol je známy aj tým, že je to miesto, ktoré údajne inšpirovalo poľského autora Henryka Sienkiewicza k napísaniu jeho slávneho románu Quo vadis.